制御工学 総合ダッシュボード
State-Space Control Theory - Interactive Summary
📚 講義トピック一覧
第1回
状態空間表現
第2回
PID制御
第3回
状態方程式の解
第4回
遷移行列
第5回
伝達関数
第6回
安定性と極
第7回
リアプノフ
第8回
可制御性
第9回
可観測性
第10回
極配置
第11回
オブザーバ
第12回
LQR
第13回
リッカチ方程式
第14回
カルマンフィルタ
第15回
サーボ系
第16回
まとめ
🎮 統合シミュレーション
状態 x₁
状態 x₂
参照/推定
⚙️ システムパラメータ
減衰比 ζ:
0.5
固有振動数 ωn:
2.0
ゲイン K:
1.0
シミュレーション実行
📍 極配置（s平面）
📐 重要公式
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
状態空間表現は、システムの内部状態を明示的に扱う現代制御の基本形式です。
🗺️ 概念の関係
📊 システム特性サマリー
安定性
✓ 安定
Re(λ) < 0
可制御性
✓ 可制御
rank(C) = n
可観測性
✓ 可観測
rank(O) = n
極
-1 ± 1.73j
固有値
整定時間
4.0 s
≈ 4/ζωn