第11回：オブザーバ

State Observer (Luenberger Observer)

🔧 オブザーバ極の設定

制御器の極: s = -2 ± 2j
推奨: オブザーバは制御器の3〜5倍高速
L = [ 7.00 ] [ 12.00 ]
オブザーバ極: s = -5, -5

📊 システム構成

プラント:
ẋ = Ax + Bu, y = Cx
A = [0, 1; -2, -3], B = [0; 1], C = [1, 0]
オブザーバ:
ẋ̂ = Aẋ̂ + Bu + L(y - Cẋ̂)
制御則:
u = -Kẋ̂, K = [8, 4]

📈 状態と推定値

x₁ (実際)
x̂₁ (推定)

🎯 推定誤差

e₁ = x₁ - x̂₁
e₂ = x₂ - x̂₂

🔄 位相平面での比較

実際の状態軌道
推定状態軌道